Exploración del concepto de factor de riesgo de colisión mediante estimación visual

Abstract

[spa] Dentro del ámbito de la robótica, la navegación autónoma es una de las cuestiones más importantes a tratar. Este proyecto explora un concepto teórico llamado Factor de Riesgo de Colisión cuyo propósito es poder llegar a determinar si hay obstáculos próximos a una plataforma robótica (como para provocar una colisión). Para ello, en este proyecto se asume la existencia de un sistema de visión en configuración monocular adosado al vehículo. Específicamente, se exploran dos variantes de este concepto abarcando desde un caso específico, con las consecuentes limitaciones que ello supone, hasta un caso más general donde la plataforma móvil no se encuentra sujeta a las restricciones que la primera variante determina. Se realizan una serie de experimentos que consideran desde datos sintéticos a imágenes reales, evaluando y discutiendo la eficacia de los algoritmos que se plantean.