[spa] La limitación más importante de los vehículos aéreos multirotor es la reducida duración
de su batería. Este trabajo Trabajo Final de Grado (TFG) pretende incrementar la ya
considerable versatilidad de estas plataformas robóticas a través de la combinación
de lasmismas con plataformas terrestres que las desplazan por el entorno mientras el
vuelo no es imprescindible para la realización de la misión.Más concretamente, este
TFG ha abordado el control de un cuatrirotor y un robot terrestre omnidireccional de
forma que puedan llevar a cabo operaciones conjuntas. Esta solución permite reducir el
consumo de batería del cuatrirotor, ya que éste se encuentra en una plataforma situada
encima del robot terrestre, el cual posee una gran capacidad de carga, y únicamente
vuela cuando es necesario. Además, el hecho de realizar operaciones conjuntas permite
al usuario aumentar el número de aplicaciones abordables.
Para conseguir este sistema de control, en primer lugar, se ha desarrollado controladores
de posición mediante control Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Cada robot
cuenta con cuatro controladores PID, los cuales se distribuyen de la siguiente forma:
uno se encarga del movimiento lineal en el eje X, otro del movimiento lineal en el eje Y,
otro del movimiento lineal en el eje Z y otro del movimiento definido por la orientación
Ã.
Posteriormente, una vez configurados los controladores PID, se ha desarrollado un
módulo de ejecución de misiones. Este sistema se encarga de realizar la lectura de un
fichero en el cual el usuario indica la misión que quiere que realicen de forma conjunta
el robot terrestre y el robot aéreo. Además, también envía la información necesaria a
los robots para que se realicen las instrucciones especificadas por el usuario.
Finalmente, se ha evaluado el comportamiento del sistema de control a partir de
diferentes experimentos. Estos experimentos se dividen en dos bloques: experimentos
para evaluar el funcionamiento de los controladores PID y experimentos para evaluar
el funcionamiento del módulo de ejecución de misión. Todos los experimentos han
sido ejecutados tanto a nivel de simulación (sobre el simulador Gazebo) como sobre los
robots reales.
Esta memoria reporta los resultados de todos los experimentos realizados, los cuales
muestran que se han cumplido los objetivos propuestos en este proyecto, ya que se
ha conseguido un sistema de control de robots capaz de permitir la realización de
operaciones conjuntas.