Posicionado de un robot móvil mediante servo control visual

Abstract

[spa] El objetivo de este trabajo de fin de grado ha sido el diseño e implementación de un rastreador de objetivos mediante técnicas basadas en visión y láser. Para ello, se ha hecho uso de un filtro de partículas y una estrategia de servo control visual sobre una plataforma terrestre. Se pretende efectuar una maniobra de atraque, cuya referencia vendrá representada por un diodo emisor de luz (Light Emitting Diode (LED)) que será captado por una cámara que irá instalada sobre el vehículo. Juntamente con la cámara, se dispone de un escáner láser y un medidor de distancia láser para conformar el equipo sensorial de la plataforma. El filtro de partículas se encargará de realizar una predicción sobre la posición del LED en la imagen a través de la información obtenida mediante la cámara. La salida del filtro, juntamente con los datos provenientes del resto de sensores, conformarán la entrada del servo control visual, que se encargará de generar las consignas correspondientes para los motores del vehículo. En el desarrollo del proyecto se han valorado múltiples configuraciones del filtro de partículas y diferentes métodos para estimar el estado. Del mismo modo, se han planteado diversas estrategias de control visual, que han sido probadas mediante experimentos debidamente documentados y cuyos resultados se exponen en este documento. A través de los resultados obtenidos se argumentan las decisiones tomadas de cara a la configuración necesaria para el seguimiento del LED.