Calibración de un magnetómetro y estimación de la orientación para un vehículo autónomo de superficie

Abstract

[spa] El objetivo del presente trabajo será crear una plataforma de calibración de un magnetómetro de una unidad de medida inercial, IMU, para que la orientación del catamarán del laboratorio de robótica, cualquier vehículo o robot móvil, sea lo más precisa posible. Esta plataforma que se pretende desarrollar sustituirá a la que ya se usa en el laboratorio de robótica, con la finalidad de ganar en comodidad y funcionalidad. Para poder realizar el trabajo dispondremos de una IMU, la cual se explicará su funcionalidad durante la explicación del trabajo, y un GPS integrado que nos permitirá saber la posición de este durante el trayecto. Se utilizará ROS para el control del sistema, el cual permitirá al usuario interactuar con el software desarrollado y poder controla y verificar la validez de los resultados. Se mostrarán imágenes de los datos que calibrará el software desarrollado y una comparativa con los datos no calibrados y su orientación para verificar la validez de este trabajo.