Diseny i implementació d'una nova plataforma robòtica per a tasques docent i de recerca

Abstract

[cat] L’objectiu d’aquest projecte és desenvolupar una nova plataforma robòtica per a tasques docents i de recerca. Partint del robot mòbil disponible, el Pioneer 3DX, s’ha ampliat el nombre de sensors que aquest incorpora, s’ha incorporat un sensor laser i una InertialMeasurement Unit (IMU). Amés, s’han desenvolupat una sèrie d’algorismes d’evitació d’obstacles mitjançant l’entorn de treball Robot Operating System (ROS) per a que la plataforma sigui capaç de navegar pels entorns, aquests són l’algorisme de camps de potencials i Vector Field Histogram (VFH). També s’ha implementat una interfície web per tal de poder comunicar-se remotament amb la plataforma mòbil. Per finalitzar, s’ha implementat la creació de mapes, aquests mapes es representaran a la interfície web, per tant permetran interactuar amb el vehicle de forma remota.