Implementation of a Programming Interface for a Mitsubishi RV-6S Industrial Robot

Abstract

[eng] Mitsubishi RV-6S is the industrial robot used at the University of the Balearic Islands to teach Robotics to Industrial and Computer Engineering students. The program used to interact with the robot is COSIROP, which is the official programming software for Mitsubishi industrial robots. COSIROP has many features that let you interact with the robot in various ways and is designed to be used in an industrial setting. However, this also means that for students it is complex to use as their first contact with the world of robotics since it contains many features that they don’t need and it has been designed for robustness over usability. Furthermore, the version currently used in class only runs onWindows 2000, forcing us to use an operating system which is no longer supported and upgrading to a new version would mean an expensive investment. Here we propose an open source implementation of the backend communications with the robot controller which runs on Ubuntu and Robot Operating System (ROS), as well as a web interface for communicating with the backend and controlling the robot. This interface is not full featured like COSIROP, but it aims to meet the needs for teaching Robotics with less complexity and an interface designed for better usability.

[spa] En la Universidad de las Islas Baleares se usa el brazo robot Mitsubishi RV-6S para impartir robótica a estudiantes de Ingeniería Industrial e Informática. Se utiliza un programa llamado COSIROP, que es el programa oficial para brazos robot deMitsubishi. COSIROP está hecho para ser usado en un contexto industrial y tiene muchas funcionalidades que permiten interactuar con el robot de diversas maneras. Sin embargo, esto significa que es complejo de usar como primera toma de contacto con el mundo de la robótica dado que contiene muchas funcionalidades que no se necesitan para las asignaturas y ha sido construido para ser robusto más que para ser usable. Además, la versión que se utiliza en clase solamente funciona sobreWindows 2000, lo que nos obliga a usar un sistema operativo que ya no tiene soporte oficial. Actualizar a una nueva versión del program supondría una inversión costosa. Aquí se propone una implementación de código abierto del "backend" que funciona sobre Linux y ROS para las comunicaciones con la controladora robot, así como una interfaz web para interactuar ella y controlar el robot. Dicha interfaz no es tan completa como la del COSIROP, pero tiene como objetivo satisfacer las necesidades para la asignatura de Robótica con menos complejidad y una interfaz construida para una mejor usabilidad.