New reactive and path-planning methods for mobile robot navigation

Abstract

[spa] El principal objetivo de esta tesis es el de proponer nuevos métodos de navegación autónoma para robots móviles, con un énfasis especial en no requerir ni sensores de coste elevado ni altas capacidades de computación para conseguir resultados satisfactorios. Se han desarrollado nuevos métodos de navegación local/reactiva que eliminan el conocido problema de mínimos locales. Es más, nuestros métodos son capaces de garantizar la realización de la tarea de navegación encomendada utilizando una cantidad mínima de información del entorno. Se han desarrollado también nuevos métodos de navegación global/deliberativa. Estos métodos presuponen la disponibilidad de un modelo del entorno; en base a este modelo, calculan/planifican el camino que el robot debería seguir para cumplir con la tarea de navegación encomendada. Nuestros métodos se caracterizan fundamentalmente por permitir que, en cualquier momento, se pueda interrumpir el mencionado proceso de planificación. Dependiendo de la duración que haya tenido finalmente este proceso, el camino por el que el robot será guiado se asemejará más o menos al camino óptimo.