Fast Image Mosaicing using Incremental Bags of Binary Words

Abstract

[eng] Image mosaicing has gained increasing attention in the last few years, specially for robotic mapping applications. Due to the richness of the sensor data provided, several science fields require the creation of large-area image mosaics for further analysis. In this paper, we propose a novel and generic image mosaicing approach that can produce seamless composites under different configurations in a reasonable amount of time. Our approach is based on a multi-threaded architecture which allows us to execute the different steps of the algorithm simultaneously. To find the topology of the environment, we use a visual index based on a Bag-of-Binary-Words scheme, which is built in an online manner, and thus avoids the classic training step. Our approach is validated under different environments and camera configurations, showing that it can be used on several scenarios producing coherent results in all of them. Furthermore, the implementation of the algorithm is made public to the community.

[cat] El mosaic d'imatges ha guanyat una atenció creixent en els últims anys, especialment per a aplicacions de cartografia robòtica. A causa de la riquesa de les dades del sensor proporcionades, diversos camps científics requereixen la creació de mosaics d'imatges de gran àrea per a una anàlisi posterior. En aquest article, proposem un enfocament de mosaic d'imatges nou i genèric que pot produir compostos sense fissures en diferents configuracions en un període de temps raonable. El nostre enfocament es basa en una arquitectura multifil que ens permet executar els diferents passos de l'algorisme simultàniament. Per trobar la topologia de l'entorn, utilitzem un índex visual basat en un esquema Bag-of-Binary-Words, que es construeix de manera en línia, i evita així el clàssic pas d'entrenament. El nostre enfocament està validat en diferents entorns i configuracions de càmeres, demostrant que es pot utilitzar en diversos escenaris produint resultats coherents en tots ells. A més, la implementació de l'algorisme es fa pública a la comunitat.

[spa] El mosaico de imágenes ha ganado cada vez más atención en los últimos años, especialmente para aplicaciones de mapeo robótico. Debido a la riqueza de los datos de los sensores proporcionados, varios campos científicos requieren la creación de mosaicos de imágenes de gran superficie para su posterior análisis. En este artículo, proponemos un enfoque novedoso y genérico de creación de mosaicos de imágenes que puede producir composiciones perfectas bajo diferentes configuraciones en un período de tiempo razonable. Nuestro enfoque se basa en una arquitectura multiproceso que nos permite ejecutar los diferentes pasos del algoritmo simultáneamente. Para encontrar la topología del entorno, utilizamos un índice visual basado en un esquema de bolsa de palabras binarias, que se construye en línea y, por lo tanto, evita el paso de entrenamiento clásico. Nuestro enfoque está validado en diferentes entornos y configuraciones de cámara, lo que demuestra que se puede utilizar en varios escenarios produciendo resultados coherentes en todos ellos. Además, la implementación del algoritmo se hace pública a la comunidad.