Implementación de un entorno para la interacción entre robots simulados y reales

Abstract

[spa] El objetivo principal de este proyecto es la implementación de un programaque permita la interacción entre robots no simulados y robots virtuales mediante la comunicación entre los mismos. Hoy en día, la robótica es uno de los campos más en alza del sector tecnológico, y más concretamente, la robóticamóvil. Los proyectos con varios robots (multi-robot) son una realidad, pero a medida que aumentan las posibilidades y capacidades de los robots, también lo hacen los costes relacionados con los mismos, y debido a esto, también ganan importancia las simulaciones de pruebas. Lógicamente, el grado de fidelidad de estas simulaciones es un factor de vital importancia, y aunque cada vez es mayor, no iguala los resultados obtenidos en pruebas con robots reales. Con todo esto en mente, una forma de balancear la efectividad de los resultados con el ahorro de recursos es realizar proyectos multi-robot donde uno o varios de los robots sean reales, y los demás simulados. Esto permite probar situaciones donde intervengan varios robots sin necesidad de tener esos robots, pero sabiendo que los resultados que se obtendrán serán más fieles a la realidad que los que se obtendrían con una simulación total. Es en este tipo de pruebas donde encontramos la razón de ser de este trabajo. Como es lógico, un robot simulado no será percibido por los sensores de un robot real, así que nuestra función es conseguir que la interacción se dé mediante la comunicación entre los mismos: cada robot deberá comunicar en todo momento su posición a los demás, y estos interpretaran esa posición y la incorporaran a los datos de sus sensores para evitar, de ser necesario, la colisión. En este proyecto, los robots reales serán obtenidos mediante simulación, mientras que los virtuales se obtendrán de un fichero, cuyos datos se comunicarán posteriormente a los primeros. Todo el proyecto se ha realizado sobre el entorno de trabajo conocido como Robot Operating System (ROS), y se ha utilizado el simulador Stage para hacer las simulaciones.