Desarrollo de una interfaz de teleoperación de robots móviles para dispositivos Android

Abstract

[eng] The use of aerial robots type quadrotor or also known as drones are becoming increasingly present in the everyday world being accessible to anyone. In addition, because of their enormous potential they are a source of study and research in many universities and laboratories.With this context, the UIB proposes the creation of a mobile App that allows the control of its robots with android smartphones, with special interest in its quadrotors. For this reason it is tried to make an application of easy use and control with the internal orientation sensors of themobile. As it is an extensive and complex work, it has been divided into two phases of which this project will cover the first, the development of the application and control of mobile robots (aerial and terrestrial) in a simulator, while the second would focus on its implementation in a real robots. This project will have a client-server structure, where the client will be the mobile device with the Android App and the server, programmed in ROS, will be in charge of the control of the simulated quad-core in MORSE.

[spa] La utilización de robots aéreos tipo cuadricópteros o también conocidos como drones se están haciendo cada vezmás presente en el mundo cotidiano siendo accesibles para cualquiera. Además, debido a su enorme potencial son fuente de estudio e investigación en muchas universidades y laboratorios. Planteado este escenario, la UIB propone la creación de una App móvil que permita la teleoperación de sus robots móviles desde dispositivos android, con especial interés en los cuadricópteros. A su vez, se intenta hacer una aplicación de fácil uso y entendimientomediante el control a través de los sensores de orientación internos del dispositivo. Al tratarse de un trabajo extenso y complejo, se ha dividido en dos fases de la cual este proyecto abarcará la primera: el desarrollo de la aplicación y control robotsmóviles tanto aereos como terrestresmediante simulador, mientras que la segunda se centraría en su implementación en robots real. Este proyecto adoptará una estructura de clienteservidor, donde el cliente será el dispositivo móvil con la App para Android y el servidor programado en ROS, será el encargado del control del robot simulado enMORSE.