Reducció del temps d'execució d'algorismes de visió estèreo densa

Abstract

[cat] La visió estèreo densa no sol ser una de les primeres opcions a l‟hora de triar el mètode pel qual es vol obtenir informació de l‟entorn per a un robot mòbil, donat els elevats temps de processament que es necessiten per al tractament de les imatges. En aquest document es presenta una idea per a reduir aquest temps, basada en tractar sols la informació pertanyent a la franja central de les imatges, simulant així el comportament d‟un sensor d‟escombratge làser. Es realitzaran, per això, simulacions amb distints algorismes d‟establiment de correspondències i distints valors dels seus paràmetres, a fi d‟identificar la combinació d‟aquests que ens proporcionen un millor temps de processament, conservant la qualitat de la informació. Així, l‟algorisme i els paràmetres obtinguts ens han permès reduir el temps, respecte al necessitat per a processar la totalitat de les imatges, d‟un rang d‟entre 10-15 segons a 0,11-0,2 segons, depenent del tipus d‟entorn per al qual es prenen les imatges. A més, s‟ha aconseguit mantenir prou informació de l‟entorn per a poder implementar un exemple d‟aplicació, basat en una modificació de l‟algorisme de planificació DWA. De l‟exemple implementat s‟ha pogut concloure que l‟aplicació d‟un mètode de post processat als vectors de disparitat obtinguts, ens permetria millorar el perfil de profunditats de l‟entorn i assegurar que es fa una interpretació correcta i suficient de l‟entorn, encara que això suposés un increment en el temps de processament.