Reducció del temps d'execució d'algorismes de visió estèreo densa

Show simple item record

dc.contributor Ortiz Rodríguez, Alberto
dc.contributor Antich Tobaruela, Javier
dc.contributor.author Crespí Ramon, Rafael Salvador
dc.date 2016
dc.date.accessioned 2020-03-24T10:20:45Z
dc.date.available 2020-03-24T10:20:45Z
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11201/151281
dc.description.abstract [cat] La visió estèreo densa no sol ser una de les primeres opcions a l‟hora de triar el mètode pel qual es vol obtenir informació de l‟entorn per a un robot mòbil, donat els elevats temps de processament que es necessiten per al tractament de les imatges. En aquest document es presenta una idea per a reduir aquest temps, basada en tractar sols la informació pertanyent a la franja central de les imatges, simulant així el comportament d‟un sensor d‟escombratge làser. Es realitzaran, per això, simulacions amb distints algorismes d‟establiment de correspondències i distints valors dels seus paràmetres, a fi d‟identificar la combinació d‟aquests que ens proporcionen un millor temps de processament, conservant la qualitat de la informació. Així, l‟algorisme i els paràmetres obtinguts ens han permès reduir el temps, respecte al necessitat per a processar la totalitat de les imatges, d‟un rang d‟entre 10-15 segons a 0,11-0,2 segons, depenent del tipus d‟entorn per al qual es prenen les imatges. A més, s‟ha aconseguit mantenir prou informació de l‟entorn per a poder implementar un exemple d‟aplicació, basat en una modificació de l‟algorisme de planificació DWA. De l‟exemple implementat s‟ha pogut concloure que l‟aplicació d‟un mètode de post processat als vectors de disparitat obtinguts, ens permetria millorar el perfil de profunditats de l‟entorn i assegurar que es fa una interpretació correcta i suficient de l‟entorn, encara que això suposés un increment en el temps de processament.
dc.format application/pdf
dc.language.iso cat
dc.publisher Universitat de les Illes Balears
dc.rights all rights reserved
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subject 62 - Enginyeria. Tecnologia
dc.title Reducció del temps d'execució d'algorismes de visió estèreo densa
dc.type info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.subject.keywords Estèreo
dc.subject.keywords Disparitat
dc.subject.keywords Profunditat
dc.subject.keywords Temps
dc.subject.keywords Algorisme


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record