Simulación de mecanismos de asignación de tareas para sistemas multi-robot

Abstract

[spa] El objetivo de este proyecto es implementar los algoritmos necesarios para que un sistema formado por múltiples robots (sistema multi-robot) pueda llevar a cabo la recogida de un conjunto de objetos distribuidos en un entorno. Para llevar a cabo este objetivo se ha implementado un mecanismo de asignación de tareas entre los robots. Este último consiste en que cada robot se le asigna la recogida del objeto más próximo a él, y a través de un sistema central que se comunica con ellos, se tendrá información sobre los objetos recogidos. Los diferentes algoritmos se han implementado en el entorno Robotics Operating System (ROS). Como algoritmo de evitación de obstáculos se ha utilizado Vector Field Histogram(VFH). En primer lugar, se ha implementado el sistema sobre el simulador multi-robot Stage y finalmente, sobre el robot PIONEER 3DX.