Implementación de un mecanismo de evitación de obstáculos para una plataforma robótica móvil

Abstract

[spa] El objetivo principal de este proyecto es implementar un mecanismo de evitación de obstáculos para una plataforma robótica móvil. Por un lado, se ha instalado un sensor láser bidimensional para la interacción con el entorno y, por otro lado, se han implementado dos algoritmos de evitación de obstáculos: vagar y campos de potencial. Como punto de partida fue seleccionado el robot diseñado porMoisésMoya en su trabajo final de grado. Se trataba de una plataforma con cuatro ruedas diferenciales independientes y hábil para circular tanto por terrenos regulares como irregulares. Esta misma plataforma fue ampliada porMiquel Torrens, de modo que incorporó un módulo del Sistema de Posicionamiento Global (GPS), un dispositivo ArdupilotMega y un mini-ordenador NUC. Su proyecto consistía en habilitar al robot para llegar a uno o varios puntos objetivos guiándose por los datos de posicionamiento del GPS. El robot móvil actualmente está compuesto por varios dispositivos electrónicos que se encargan de realizar el control de movimiento, asegurando la ausencia de colisiones. Cada uno de los dispositivos tiene su propio código programado en C++ o Python, es decir, se implementan como nodos separados. Sin embargo, el mini-ordenador NUC implementa una interfaz de interacción Robot Operating System (ROS) y se encarga de enlazar todos los nodos para decidir las acciones que se deben llevar a cabo dependiendo de la información proporcionada por el conjunto de sensores como: brújula, GPS y láser. Además, es importante mencionar que el usuario podrá fijar una serie de parámetros antes de poner en marcha la plataforma robótica móvil. Los resultados serán procesados con la herramienta rviz de ROS, obteniendo unas capturas con las posiciones de los obstáculos desde el punto de vista del sensor láser. En conclusión, se puede afirmar que los objetivos propuestos para este proyecto se han logrado con éxcito, aunque debido a algunos factores imprevistos la plataforma robótica móvil podría ser mejorada en futuros trabajos.