RRT-CG: una nueva arquitectura de navegación híbrida para robots móviles

Abstract

[spa] La navegación autónoma es uno de los pilares de la robótica móvil. El hecho de que un robot pueda desplazarse desde un punto inicial hasta un punto objetivo evitando los posibles obstáculos que pueda haber en el entorno no tiene una solución trivial. Existen diversas soluciones al problema de la navegación. El alumno Isaac Cifre propuso una implementación de un algoritmo reactivo de navegación autónoma llamado Closest Gap (CG). Con esta implementación, un robot era capaz de navegar por entornos con alta densidad de obstáculos y por zonas especialmente estrechas. Uno de los problemas de los algoritmos de navegación reactivos es la necesidad de incorporar una capa supervisora para controlar la misión del robot de manera global. Este Trabajo Final de Grado (TFG) pretende dar una solución al problema de la navegación basada en la unión del algoritmo CG con una capa superior que supervise y controle la misión del robot; es decir, tiene como principal objetivo el desarrollo de una arquitectura de control híbrida que resuelva el problema de la navegación en entornos complejos. La arquitectura híbrida propuesta incorpora elementos como la planificación de rutas, la creación de mapas y mecanismos de control para supervisar la navegación hasta el punto objetivo.