Control de posición y navegación de un robot aéreo de bajo coste mediante un sistema de captura de movimiento

Abstract

[spa] En el presente documento se describe el diseño e implementación de un sistema de control de posición, navegación y evitación de obstáculos para el cuadricóptero Parrot AR.Drone 2.0 basado en un sistema de captura demovimiento OptiTrack. Para alcanzar este propósito a lo largo del proyecto, se abordan diferentes objetivos: (1) conocer el entorno de desarrollo en el que se elaborará el proyecto, en este caso ROS, (2) familiarizarse con el software del sistema de captura de movimiento, (3) implementar un estimador de posición utilizando las medidas obtenidas por el sistema de captura, (4) desarrollar una interfaz para el seguimiento de trayectorias, (5) implementar un sistema sencillo de navegación y, por último, (6) elaborar un algoritmo para la evitación de obstáculos basado en campos de potencial.