Estudio e implementación del algoritmo de navegación reactiva Tangent Bug en el entorno ROS

Abstract

[spa] Los robots terrestres ya forman parte demuchos elementos cotidianos en las sociedades modernas. Uno de los principales retos para conseguir mejorar su funcionamiento es la navegación de los entornos. Existen multitud de algoritmos de navegación que constantemente se refinan y se adaptan a la aparición de mejores sensores y actuadores. La investigación en este campo ofrece resultados muy eficientes, con robots que, sin conocimiento previo del entorno de navegación, son capaces de evitar los obstáculos y encontrar el camino más corto hacia el objetivo. Uno de estos algoritmos de navegación terrestre es Tangent Bug, que será el centro de este estudio. Forma parte de la familia de algoritmos Bug, pero dónde los demás se basan en sensores por contacto, este algoritmo trata con datos del entorno recibidos por sensores con rango. Además, los datos del sensor se usan para el así llamado Local Tangent Graph, un análisis de los datos que logra acortarmucho las distancias recorridas por el robot. Estos elementos hacen de tangent bug un algoritmo con alto potencial si se implementa correctamente y se adapta a condiciones reales. Para simular estas condiciones se utilizará MORSE que se combina con ROS para la comunicación entre simulador y algoritmo. El algoritmo se implementará en Python, mientras que los entornos serán diseñados con Blender.