Implementación de un sistema basado en subastas para la formación de coaliciones de robots móviles

Abstract

[spa] Este proyecto tiene como objetivo implementar un método de detección y recuperación de errores en un sistema formado por múltiples robots móviles autónomos (sistema multi-robot). Se parte de un trabajo anterior donde ya se implemento unmétodo de coordinación basado en subastas. En ese trabajo un conjunto de estos robots (coalición) colabora para llevar a cabo una determinada tarea, pero no se trata la gestión de errores. Se ha ampliado el trabajo y se han solucionado algunos problemas que su implementación presentaba. Para conseguir el objetivo lo primero que se debe obtener es unmétodo que permita conocer cuando un robot deja de funcionar. Después de analizar diversas opciones se optó por usar un sistema basado en un intercambio periódico de mensajes de vida. La principal ventaja de estemétodo es que también permite el intercambio de información que cambia rápidamente, como por ejemplo la posición del robot. A continuación, fue necesario clasificar los robots en tres grupos diferentes en función del rol que tienen en la tarea que realizan: líderes, ayudantes y en espera. A partir de esta información, se diseñó un método que permite que otro miembro del grupo sustituya a un robot que no pueda acabar su tarea. Otro problema que presentaba el código anterior es la interferencia física entre robots. Estos problemas generan que las tareas se completen de una forma poco eficiente. Para solucionarlos se generó una zona restringida donde solo puede haber un número reducido de robots. De esta manera se evitan las aglomeraciones que causan la interferencia física Todo esto se ha implementado sobre ROS y se ha testeado sobre el simulador Stage y un robot Pioneer 3DX. Para poder hacerlo se tuvo que realizar una serie de modificaciones en el código para pasar de simulación a robot real.