Desarrollo y evaluación de un sistema de posicionamiento basado en tecnología UWB para la localización de un vehículo terrestre

Abstract

[spa] En robótica, la localización es el proceso que permite a un agente conocer su posición dentro del entorno en el que opera. A lo largo de los últimos años, han proliferado diversas soluciones basadas en tecnologías de radio conocidas como ultra-wide band (UWB) para resolver el problema de la localización. Dentro de este contexto, el objetivo de este trabajo de fin de grado es el diseño e implementación de un sistema de posicionamiento basado en tecnología UWB para la localización de un robot terrestre móvil. Para ello, se analiza el funcionamiento de un sistema de estas características llamado Pozyx. Tras ello, se desarrolla una arquitectura software que permite conocer la posición del vehículo y controlar su posición usando dicho sistema Pozyx. Para evaluar la solución propuesta, se estudian diversas configuraciones del sistema de posicionamiento, analizando su comportamiento de forma independiente para una posterior comparación entre todas ellas. Finalmente, se realizan diferentes misiones con el objetivo de estudiar con más detenimiento el comportamiento del sistema propuesto.