Desarrollo e implementación de varios algoritmos de exploración de entornos desconocidos

Abstract

[spa] La exploración y la generación demapas, dentro de la robótica móvil, es de las tareas más importantes, con múltiples aplicaciones, como la exploración de lugares peligrosos o la búsqueda y rescate de personas. Es por ello que es interesante conseguir que un robot pueda explorar toda una zona específica en el menor tiempo posible y recorriendo la mínima distancia. En este trabajo se han implementado dos algoritmos de exploración claramente diferenciados, mientras el primero destaca por su simplicidad, el segundo requiere de un estudio previo del entorno antes de desplazar el robot. Se realizará una comparativa de la eficiencia de los dos algoritmos a la hora de explorar. Para ello se han creado cuatro entornos diferentes para poder observar y analizar el comportamiento de los algoritmos en cada uno de ellos.