Estudio e implementación del algoritmo de navegación reactiva Closest Gap sobre el entorno ROS con interfaz gráfica en Android

Abstract

[spa] Poder navegar de forma autónoma de un punto a otro del espacio es una de las tareas más fundamentales que un robot móvil debe realizar. Esta funcionalidad tiene una importancia muy relevante en la actualidad, ya que de esta forma el robot puede llevar a cabo tareas de transporte, asistencia o incluso rescate sin la necesidad de un control humano. Por ello, se propone el estudio e implementación de un algoritmo de navegación autónoma llamado Closest Gap, con el cual se pretende abordar situaciones en las que el robot se encuentre rodeado de muchos obstáculos. De esta forma, se quiere dar solución a los casos en los que una persona humana sería incapaz de controlar al robot debido a la complejidad que pueda existir. Por otra parte, también se propone la realización de una interfaz gráfica para dispositivos Android en la que en todo momento se podrá observar en que situación se encuentra el robot. Parte inherente a la implementación del algoritmo, será la demostración de su correcto funcionamiento. Para ello, se realizarán una serie de simulaciones en las que se podrá observar cómo se comporta un robot móvil con el algoritmo ya incorporado.