[spa] La navegación es una tarea fundamental para cualquier robot móvil. Consiste en guiar
autónomamente al robot desde su posición inicial hasta una posición objetivo determinada
sorteando todos los obstáculos que encuentre en el camino. En la literatura se han
propuesto diferentes formas —paradigmas— de llevar a cabo esa tarea de navegación.
Por un lado, tenemos el llamado paradigma reactivo que considera al robot como un
ente sin memoria, es decir, como un ente que toma sus decisiones sólo en base a la
información que le proporcionan sus sensores en el momento de la toma de la decisión.
Por otro lado, tenemos el llamado paradigma deliberativo que dota al robot de una
memoria con capacidad suficiente como para poder guardar una representación/mapa
del entorno en el que el robot está navegando. Es más, un robot deliberativo toma sus
decisiones aplicando un proceso de razonamiento complejo sobre ese mapa. Finalmente,
tenemos el paradigma híbrido que es una mezcla de los dos paradigmas anteriores,
el reactivo y el deliberativo.
En este Trabajo Final de Grado (TFG) se ha desarrollado un nuevo algoritmo de
navegación basado en el paradigma reactivo y un nuevo algoritmo de navegación
basado en el paradigma híbrido. Para poder llevar a cabo ese desarrollo se ha hecho
uso de la librería MRPT (Mobile Robot Programming Toolkit) y de la librería SBPL
(Search-Based Planning Library) sobre el sistema operativo UBUNTU. Ambas librerías
son de código abierto y escritas en C++ y proveen un conjunto de estructuras de datos
y de algoritmos que facilitan el desarrollo de nuevas aplicaciones dentro del campo de
la robótica móvil.