Desarrollo de nuevos algoritmos de navegación reactiva e híbrida

Abstract

[spa] La navegación es una tarea fundamental para cualquier robot móvil. Consiste en guiar autónomamente al robot desde su posición inicial hasta una posición objetivo determinada sorteando todos los obstáculos que encuentre en el camino. En la literatura se han propuesto diferentes formas —paradigmas— de llevar a cabo esa tarea de navegación. Por un lado, tenemos el llamado paradigma reactivo que considera al robot como un ente sin memoria, es decir, como un ente que toma sus decisiones sólo en base a la información que le proporcionan sus sensores en el momento de la toma de la decisión. Por otro lado, tenemos el llamado paradigma deliberativo que dota al robot de una memoria con capacidad suficiente como para poder guardar una representación/mapa del entorno en el que el robot está navegando. Es más, un robot deliberativo toma sus decisiones aplicando un proceso de razonamiento complejo sobre ese mapa. Finalmente, tenemos el paradigma híbrido que es una mezcla de los dos paradigmas anteriores, el reactivo y el deliberativo. En este Trabajo Final de Grado (TFG) se ha desarrollado un nuevo algoritmo de navegación basado en el paradigma reactivo y un nuevo algoritmo de navegación basado en el paradigma híbrido. Para poder llevar a cabo ese desarrollo se ha hecho uso de la librería MRPT (Mobile Robot Programming Toolkit) y de la librería SBPL (Search-Based Planning Library) sobre el sistema operativo UBUNTU. Ambas librerías son de código abierto y escritas en C++ y proveen un conjunto de estructuras de datos y de algoritmos que facilitan el desarrollo de nuevas aplicaciones dentro del campo de la robótica móvil.