[spa] Uno de los principales inconvenientes de la robótica móvil es la localización, determinar la
posición de un robot móvil no es una tarea sencilla. Para resolver este problema existen
múltiples métodos basados en diferentes tipos de sensores, cada uno con ventajas y
desventajas respecto a los otros. El proyecto que aquí se presenta, pretende integrar sobre un
robot móvil, que únicamente dispone de sensores de odometría, dos sistemas de localización
adicionales: un sensor de posicionamiento global por satélite y una placa ArduPilot (APM) de
arduino con sensores inerciales de orientación, ambos con el fin de complementar el sistema
de localización odométrico.
Para ello, se ha tenido que crear un entorno de interacción a través de ROS (Robotic
Operating System), un framework orientado al desarrollo e integración de software robótico,
en el que se ha incluido un método de control remoto a través de una red wi fi y un cliente
SSH. Este entorno se ha integrado sobre una máquina virtual con sistema operativo Ubuntu,
lo cual hace el sistema fácilmente trasladable a otros contextos hardware.
Para asegurar el correcto funcionamiento del sistema completo, se han realizado múltiples
pruebas de validación y calibración con todos los sensores, tanto de forma independiente,
haciendo uso de sistemas alternativos como los mapas de google maps o un robot
antropomór fico; como de forma conjunta, probando en diferentes entornos para evaluar las
fortalezas y debilidades de cada sensor. Además, para el análisis de los datos obtenidos por el
sistema durante estas pruebas, se han desarrollado un conjunto de scripts con la herramienta
de software matemática MATLAB, que permiten representar dichas pruebas grá ficamente y
calcular ciertos parámetros.