Análisis e implementación de un sistema de localización para un vehículomóvil basado en ArduPilotMega

Abstract

[spa] Uno de los principales inconvenientes de la robótica móvil es la localización, determinar la posición de un robot móvil no es una tarea sencilla. Para resolver este problema existen múltiples métodos basados en diferentes tipos de sensores, cada uno con ventajas y desventajas respecto a los otros. El proyecto que aquí se presenta, pretende integrar sobre un robot móvil, que únicamente dispone de sensores de odometría, dos sistemas de localización adicionales: un sensor de posicionamiento global por satélite y una placa ArduPilot (APM) de arduino con sensores inerciales de orientación, ambos con el fin de complementar el sistema de localización odométrico. Para ello, se ha tenido que crear un entorno de interacción a través de ROS (Robotic Operating System), un framework orientado al desarrollo e integración de software robótico, en el que se ha incluido un método de control remoto a través de una red wi fi y un cliente SSH. Este entorno se ha integrado sobre una máquina virtual con sistema operativo Ubuntu, lo cual hace el sistema fácilmente trasladable a otros contextos hardware. Para asegurar el correcto funcionamiento del sistema completo, se han realizado múltiples pruebas de validación y calibración con todos los sensores, tanto de forma independiente, haciendo uso de sistemas alternativos como los mapas de google maps o un robot antropomór fico; como de forma conjunta, probando en diferentes entornos para evaluar las fortalezas y debilidades de cada sensor. Además, para el análisis de los datos obtenidos por el sistema durante estas pruebas, se han desarrollado un conjunto de scripts con la herramienta de software matemática MATLAB, que permiten representar dichas pruebas grá ficamente y calcular ciertos parámetros.